src/Tracker.cpp

   1 #include "Tracker.h"
   2
   3 using namespace suanzi;
   4 using namespace cv;
   5
   6 static const int MaxLost = 5;
   7
   8 Tracker::Tracker(const cv::Mat& image,int id) : id(id)
   9 {
  10     status = TrackerStatus::Fire;
  11     preStatus = TrackerStatus::Fire;
  12
  13     // TODO: Kalman filter
  14     this->kf.transitionMatrix = (Mat_<float>(4, 4) <<
  15                                                 1, 0, 1, 0,
  16                                                 0, 1, 0, 1,
  17                                                 0, 0, 1, 0,
  18                                                 0, 0, 0, 1);
  19
  20     this->kf.measurementMatrix = (Mat_<float>(2, 2) <<
  21                                                 1, 0, 0, 0,
  22                                                 0, 1, 0, 0);
  23
  24     this->kf.processNoiseCov = 1e-5 * Mat_<float>::eye(4, 4);
  25     this->kf.measurementNoiseCov = 1e-1 * Mat_<float>::ones(2, 2);
  26     this->kf.errorCovPost = 1. * Mat_<float>::ones(4, 4);
  27 }
  28
  29 Tracker::~Tracker()
  30 {
  31     patches.clear();
  32 }
  33
  34 void Tracker::updateState(const Mat& image)
  35 {
  36     preStatus = this->status;
  37     int lost_age = this->age - this->last_active;
  38     int active_age = this->last_active;
  39
  40     if (lost_age >= MaxLost){
  41         status = TrackerStatus::Delete;
  42     } else if (lost_age >= 1 && active_age == 1){
  43         status = TrackerStatus::Delete;
  44     } else if (lost_age >= 1) {
  45         status = TrackerStatus::Lost;
  46     }
  47 }
  48
  49 void Tracker::addPatch(PatchPtr p)
  50 {
  51     this->patches.push_back(p);
  52 }