src/Tracker.cpp

   1 #include "Tracker.h"
   2
   3 using namespace suanzi;
   4 using namespace cv;
   5 using namespace std;
   6
   7 static const int MaxLost = 5;
   8
   9 Tracker::Tracker(const cv::Mat& image,int id) : id(id)
  10 {
  11     status = TrackerStatus::Fire;
  12     preStatus = TrackerStatus::Fire;
  13
  14     // TODO: Kalman filter
  15     this->kf.transitionMatrix = (Mat_<float>(4, 4) <<
  16                                                 1, 0, 1, 0,
  17                                                 0, 1, 0, 1,
  18                                                 0, 0, 1, 0,
  19                                                 0, 0, 0, 1);
  20
  21     this->kf.measurementMatrix = (Mat_<float>(2, 2) <<
  22                                                 1, 0, 0, 0,
  23                                                 0, 1, 0, 0);
  24
  25     this->kf.processNoiseCov = 1e-5 * Mat_<float>::eye(4, 4);
  26     this->kf.measurementNoiseCov = 1e-1 * Mat_<float>::ones(2, 2);
  27     this->kf.errorCovPost = 1. * Mat_<float>::ones(4, 4);
  28 }
  29
  30 Tracker::~Tracker()
  31 {
  32     patches.clear();
  33 }
  34
  35 void Tracker::updateState(const Mat& image)
  36 {
  37     preStatus = this->status;
  38     int lost_age = this->age - this->last_active;
  39     int active_age = this->last_active;
  40
  41     if (lost_age >= MaxLost){
  42         status = TrackerStatus::Delete;
  43     } else if (lost_age >= 1 && active_age == 1){
  44         status = TrackerStatus::Delete;
  45     } else if (lost_age >= 1) {
  46         status = TrackerStatus::Lost;
  47     }
  48 }
  49
  50 void Tracker::addPatch(PatchPtr p)
  51 {
  52     this->patches.push_back(p);
  53 }