src/MultiTracker.cpp

   1 #include "MultiTracker.h"
   2 #include "Metrics.h"
   3 #include <algorithm>
   4 #include "hungarian.h"
   5
   6 using namespace suanzi;
   7 using namespace cv;
   8 using namespace Eigen;
   9
  10 MultiTracker::MultiTracker(MetricsPtr m) : metrics(m)
  11 {
  12 }
  13
  14
  15 MultiTracker::~MultiTracker()
  16 {
  17     trackers.clear();
  18 }
  19
  20 TrackerPtr MultiTracker::createTracker(int id)
  21 {
  22     TrackerPtr t (new Tracker(id));
  23     addTracker(t);
  24     return t;
  25 }
  26
  27 void MultiTracker::addTracker(TrackerPtr t)
  28 {
  29     trackers.push_back(t);
  30 }
  31
  32 void MultiTracker::removeTracker(TrackerPtr t)
  33 {
  34 //    trackers.erase(t);
  35 }
  36
  37 void MultiTracker::initNewTrackers(cv::Mat& iamge)
  38 {
  39 }
  40
  41
  42 void MultiTracker::correctTrackers(MetricsPtr m, Mat& image)
  43 {
  44 }
  45
  46 void calculate_edistance()
  47 {
  48 }
  49
  50 #define MaxCost  100000
  51
  52 void MultiTracker::update(unsigned int total, const Detection* detections, const Mat& image)
  53 {
  54     // correct_trackers
  55     // Generate cost matrix
  56     int row = trackers.size();
  57     int col = total;
  58     MatrixXi cost_matrix = MatrixXi::Zero(row, col);
  59     for (int i = 0; i < row; i++){
  60         for (int j = 0; j < col; j++){
  61             TrackerPtr tracker = trackers[i];
  62             Detection det = detections[j];
  63
  64             int cost = MaxCost;
  65
  66             // TODO
  67             cost_matrix(i, j) = cost;
  68         }
  69     }
  70
  71     // assignment
  72     VectorXi tracker_inds, bb_inds;
  73     linear_sum_assignment(cost_matrix, tracker_inds, bb_inds);
  74
  75     // handle the result
  76     vector<TrackerPtr> unmatched_trackers;
  77     vector<Detection> unmatched_detection;
  78     for (int i = 0; i < row; i++){
  79         if (!(tracker_inds.array() == i).any()){
  80             unmatched_trackers.push_back(trackers[i]);
  81         }
  82     }
  83     for(int j = 0; j < col; j++){
  84         if (!(bb_inds.array() == j).any()){
  85             unmatched_detection.push_back(detections[j]);
  86         }
  87     }
  88
  89
  90     // create new trackers for new detections
  91 }