include/Tracker.h

   1 #ifndef _TRACKER_H_
   2 #define _TRACKER_H_
   3
   4 #include <opencv2/opencv.hpp>
   5 #include <string>
   6 #include <vector>
   7 #include "SharedPtr.h"
   8 #include "MultiTracker.h"
   9 #include "Detector.h"
  10
  11 namespace suanzi {
  12
  13     TK_DECLARE_PTR(Tracker);
  14     TK_DECLARE_PTR(Patch);
  15     typedef enum
  16     {
  17         Fire = -1,
  18         Active = 2,
  19         Lost,
  20         Delete
  21     } TrackerStatus;
  22
  23     class Tracker
  24     {
  25     public:
  26         Tracker(const cv::Mat& image, const Detection& d, int id = 0);
  27         virtual ~Tracker();
  28         void updateState(const cv::Mat& image);
  29         void addPatch(PatchPtr p);
  30         void correct(const cv::Mat& image, const Detection& d);
  31         void predict();
  32         std::vector<PatchPtr> patches;
  33         Detection detection;
  34         TrackerStatus status = TrackerStatus::Fire;
  35         static constexpr int MaxPatch = 5;
  36
  37     private:
  38         TrackerStatus preStatus = TrackerStatus::Fire;
  39         int id;
  40         int age = 1;
  41         int last_active = 1;
  42         cv::KalmanFilter KF = {4,2};
  43     };
  44 }
  45
  46 #endif /* _TRACKER_H_ */